Vorgängerin der Taunusschule war neben der früheren Realschule auch die Volksschule. Sie wurde 1957 erbaut. An der Gisbert-Lieber-Straße gelegen, ist der Baukörper heute der älteste Teil der Schule, die durch die Übersiedlung der vormals Mittelschule genannten „Städtischen Realschule“ 1964 um einen Anbau erweitert wurde und dann 1970 in die Trägerschaft des Kreise übergegangen ist.
Beide wurden 1973 zur Haupt- und Realschule zusammengelegt, 1974 kamen die ersten Förderstufenklassen hinzu. Als die heutige schulformbezogene Gesamtschule existiert sie seit dem Schuljahresbeginn 1976. Die damaligen Schülerzahlen: 866 Schülerinnen und Schüler, davon 356 Förderstufenschülerinnen und Förderstufenschüler, 379 Realschülerinnen und Realschüler, 87 Hauptschülerinnen und Hauptschüler, sowie 44 Gymnasiastinnen und Gymnasiasten (in den Klassen 7-10) . Für die ständig wachsende Schülerzahl wurde danach ein arrondierender Klassen- und Verwaltungstrakt errichtet und dieser dann 1980 eingeweiht. Seitdem trägt die Schule auch ihren heutigen Namen; ihn führte bereits zwischen den Weltkriegen die frühere Mittelschule.
Mit der Errichtung der gymnasialen Oberstufe im Jahre 1997 hat die Taunusschule ihre jetzige Organisationsform erhalten.
Zu ihrem Einzugsbereich gehören die Grundschulen von Bad Camberg, von Erbach (mit Schwickershausen und Dombach) und Würges, die Schulen der Nachbargemeinden Selters (mit dem Bad Camberg Ortsteil Oberselters), Brechen und Hünfelden. Schülerinnen und Schüler kommen auch aus dem Hochtaunus- und Rheingau – Taunus – Kreis.
Die Taunusschule ist die wichtigste Bildungsstätte Bad Cambergs, mit 14229 Einwohnerinnen und Einwohnern die zweitgrößte Stadt im Landkreis Limburg-Weilburg.